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matlab相機標定工具箱使用說明

用VS2012+OpenCV2.4.6寫的雙目標定的程序（其實就是跑的Samples），實驗結果一直很不理想，查看很多Blog，說可以先用MATLAB標定工具箱獲得extrinsics和intrinsics矩陣，然后作為輸入參數再讀到OpenCV的stereoRectify函數，進而就可以Match了。這里，分享一下我做MATLAB標定的過程：

一、環(huán)境配置

1.解壓MATLAB標定工具箱至某個文件夾，默認為：TOOLBOX_calib，將之存放在MATLAB\R2010b\toolbox下（個人喜歡，也可以放其他位置）。

2.運行Matlab并添加文件夾TOOLBOX_calib的位置到matlab路徑path中，具體操作為：File->Set Path->Add Folder To Path，然后找到剛剛存放的文件夾TOOLBOX_calib，save一下就OK了。

二、文件配置

將所有要標定的棋盤圖放到文件夾TOOLBOX_calib里.m文件所在的目錄下（個人喜歡將左右相機的圖片命名為left01.jpg和right01.jpg等的形式，看著舒服，也和后面要講的標定結果保存對應起來），OK，萬事俱備，準備開動了。

三、單目標定

1.在Matlab命令行窗口中輸入calib_gui

2.選擇Standard

3.點擊Image names，命令行窗口會提示你輸入圖片的basename以及圖片的格式（比如你圖片文件名是right01, right02, …, right12，basename就是right，圖片格式如：jpg），然后Matlab會自動幫你讀入這些圖片

4.然后再回到主控制界面，點擊Extract grid corners，提取每幅圖的角點。點擊完后，命令行會出現如下提示，主要是讓你輸入棋盤角點搜索窗口的大小。如果窗口定大一點的話提取角點會比較方便點，即便點得偏離了也能找到，但也要注意不能大過一個方格的大小。這些選項，都只要敲回車選用默認設置就可以了。

5.繼上步Enter敲完后，跳出第一幅棋盤格圖，按順時針或是逆時針方向分別點選棋盤格的最外面的四個內格點，程序會自動檢測出其余的角點。

6.在選完四個角點后，程序會在命令行窗口提示你輸入標定板棋盤的size，輸入你棋盤格的實際大小就行，比如我的棋盤格是24mm，就輸入24。這步事實上相當關鍵，它定義了空間的尺度，如果要對物體進行測量的話，這步是必須的。Ender后同時得到角點檢測結果圖。

7.繼續(xù)命令行窗口按Ender選擇默認項，跳出新的標定板圖像，同樣的方法，如此反復，檢測角點完12幅左視圖。

8.檢測完所有的圖像后，點擊Calibration，開始攝像頭標定。

9.標定完成后，可以進行各種結果的可視化觀察。由Show Extrinsic得的結果圖可見相機與標定板的距離約為1000mm左右，且其中各種顏色標定板對應Analyse Error的結果圖的各種誤差結果，其中，紅色的（對應第2幅標定板圖像）的誤差較大，部分角點提取有問題（這是當時選角點時我故意選得偏離了一些，驗證一下）。

11.左攝像頭標定的方法與右攝像頭相同，生成的Calib_Result.mat之后，將其改名為Calib_Result_left.mat就可以了。

四、雙目標定

1.左右攝像頭都標定完成之后，就可以開始立體標定了。在Matlab命令行中鍵入stereo_gui啟動立體標定面板。

2.點擊Load left and right calibration files，在命令行窗口中會提示你分別填寫左右自標定的結果，如果你按上面的文件名保存方式的話，直接Ender選擇默認的文件名(Calib_Result_left.mat和Calib_Result_right.mat)，或是填寫你自己保存的文件名。

3.Load成功后，就可以開始Run stereo calibration了，run之后的結果如下圖所示，左右攝像頭的參數都做了修正，并且也求出了兩個攝像頭之間的旋轉和平移關系向量(om和T)。從結果可以看出左右相機的Focal Length相差還是蠻大的，不知這對后續(xù)的視差圖等計算影響如何（怎么調整兩個攝像機的焦距相同也是個問題）。

4.run成功后，就可以看標定的結果了。同樣可以直觀的看出相機的相對位置相差很大。

圖4.圖3的俯視圖

5.還可以通過Rectify the calibration images按鈕，得到糾正后的所有棋盤格圖片，可以直接讀入OpenCV中進行Match了。當然，你需要對其他物體或是想實時得到視差圖，還得將互標定結果寫到OpenCV函數調用時支持的格式。

五、問題探討

1.相機的焦距是否應該保持一致？

答：答案是應該肯定的。因為在后續(xù)的視差圖轉換為三維圖時的Q矩陣只有一個f值。所以必須要求至少焦距相近。而且立體成像的三角測量（Learning OpenCV書中提到）的前提假設就是fl=fr。不知道理解的對不對。

2.怎么調整兩個攝像機的焦距相同？

答：a.離兩個相機相同遠處放置標定板（可以將兩個相機放置在一起以打到這個效果），分別調節(jié)兩個相機的焦距，使得兩個畫面的清晰度相似。（這是我咨詢大恒圖像的技術支持的結果）

b.我覺得這樣肯定還是不行，可以再微調，就是標定一次得一個焦距，再微調一下，再測，這樣就會很麻煩。

不知有沒有更好的方法。看了很多Blog，沒看到涉及這塊的，不知道大家都是怎么解決的。